人間の感覚には外界に向けられたもの以外にも内臓感覚と呼ばれる、体内の諸器官や全身的な状態について感覚があります。空腹感や疲労感、痛みといったものを除けば自分で認識することは少ない感覚です。実際には内臓の感覚がなければ体内のあらゆる器官は正しく動かないため、外界感覚と同じくらいな大切な感覚です。

 ロボットを開発する時には人間が認識していないような感覚を構築していかなければなりません。ロボットの内部構造は生物とは全く異なるので、外界センサのように動物の例をあまり参考にできないという難しさがあります。

 ロボット用の内界センサで最も重要なのがエンコーダです。 エンコーダとは、機械的な位置の変化を、位置値としては回転位置または直線位置をセンサで測定して、電気信号として位置情報を出力する装置です。 なかでもモータの回転角度や速度を検出するロータリーエンコーダがなければロボットはまともに動くことすらできません。このため正確なアーム操作が必要な産業用ロボットではエンコーダの性能が製品の品質を大きく左右します。

 今後、多目的に使われるサービスロボットがたくさん開発されていくようになれば、より複雑な動作パターンが求められますから、エンコーダによる制御技術はますます大切になってくるはずです。